一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法

一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法

【专利摘要】本发明提供一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法。其中，所述示教器包括解释器和发送模块,所述解释器，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件；所述发送模块，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。本发明提供的方案使得示教器发送的信息能够直接被控制器识别，提高了系统的效率。

【专利说明】

一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法

技术领域

[0001]本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法。

【背景技术】

[0002]示教再现型工业机器人，一直在工业机器人领域占据重要地位。虽然人工智能技术的迅速发展催生出智能机器人，但是示教再现型机器人在操作性、性价比方面都具有其他机器人无法比拟的优势。

[0003]示教器作为示教再现型工业机器人的重要组成部分，其作为操作者和机器人控制器之间的友好媒介，能够将操作者的指令和数据传送至机器人控制器上。

[0004]现有技术中，示教器接收操作者使用机器人运动控制编程语言输入的控制指令，将其生成相应的控制信号发送至控制器中。机器人运动控制编程语言以及示教器根据该编程语言生成的控制信号的扩展性不强，可变性差，对环境的感知、适应能力较差，

【发明内容】

[0005]本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提出的一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法。本发明的方法能够克服现有技术中示教器在信息处理方面，灵活性，和/或扩展性不够的缺陷。

[0006]本发明一方面提供了一种机器人示教器，包括解释器和发送模块，所述解释器，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件;所述发送模块，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0007]可选地，还包括语法规则存储模块，所述语法规则存储模块包括至少一种语法规贝1J，根据所述至少一种语法规则，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0008]可选地，还包括语法规则修改模块，所述语法规则修改模块用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。

[0009]可选地，还包括输入模块，所述输入模块用于根据输入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一数据文件;所述输入模块，能够接收和识别依据至少一个机器人运动控制编程语言输入的信息，所述至少一个机器人运动控制编程语言与所述至少一种语法规则相适配。

[0010]本发明另一方面提供了一种机器人示教器的信息处理方法，包括将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件;发送生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0011 ] 可选地，还包括存储至少一种语法规则，根据所述至少一种语法规则，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0012]可选地，还包括语法规则修改步骤，用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。

[0013]可选地，还包括输入信息接收步骤，用于根据输入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一数据文件;所述输入信息接收步骤，能够接收并识别依据至少一个机器人运动控制编程语言输入的信息，所述至少一个机器人运动控制编程语言与所述至少一种语法规则相适配。

[0014]本发明的方案，使得示教器发送的信息能够直接被控制器识别，提高了系统的效率，更进一步，能够更加灵活的适应不同的机器人运动控制编程语言，对于用户定制性语言也能够较好地支持。

【附图说明】

[0015]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:

[0016]图1是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图；

[0017]图2是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图；

[0018]图3是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图；

[0019]图4是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图；

[0020]图5是本发明提供的机器人示教器的信息处理方法一实施例的方法示意图。

【具体实施方式】

[0021]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚机器人示教器有哪些功能，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0022]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0023]图1是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图。本发明一【具体实施方式】，如图1所示。一种机器人示教器10包括解释器101和发送模块103。

[0024]解释器101，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0025]解释器对第一程序文件和/或第一数据文件进行语法分析，分析后，根据G代码程序文件和CNC数据文件的语法规则，将第一程序文件转化成为G代码程序文件，将第一数据文件转化成为CNC数据文件。

[0026]发送模块103，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0027]发送模块发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件被发送至机器人控制器上。机器人控制器能够直接识别示教器发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件，能够降低控制器的资源占用率，提高处理效率。

[0028]图2是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图。本发明一【具体实施方式】，结合其他实施方式的各个方面。一种机器人不教器20包括解释器201、发送模块203和语法规则存储模块205。

[0029]解释器201，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0030]解释器对第一程序文件和/或第一数据文件进行语法分析，分析后，根据G代码程序文件和CNC数据文件的语法规则，将第一程序文件转化成为G代码程序文件，将第一数据文件转化成为CNC数据文件。

[0031]发送模块203，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0032]发送模块发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件被发送至机器人控制器上。机器人控制器能够直接识别示教器发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件，能够降低控制器的资源占用率，提高处理效率。

[0033]语法规则存储模块205，包括至少一种语法规则，根据所述至少一种语法规则，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0034]语法规则存储模块的引入，提升了示教器中解释器的可扩展性。对于不同种类的第一程序文件和/或第一数据文件，有不同的语法规则与其相适应，根据与不同种类第一程序文件和/或第一数据文件分别相适应的语法规则，解释器能够将不同种类的第一程序文件和/或第一数据文件转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0035]图3是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图。本发明一【具体实施方式】，结合本发明其他实施方式的各个方面。一种机器人不教器30包括解释器301、发送模块303和语法规则修改模块307。

[0036]解释器301，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0037]解释器对第一程序文件和/或第一数据文件进行语法分析，分析后，根据G代码程序文件和CNC数据文件的语法规则，将第一程序文件转化成为G代码程序文件，将第一数据文件转化成为CNC数据文件。

[0038]发送模块303，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0039]发送模块发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件被发送至机器人控制器上。机器人控制器能够直接识别示教器发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件，能够降低控制器的资源占用率，提高处理效率。

[0040]语法规则修改模块307，所述语法规则修改模块用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。

[0041]可选地，语法规则修改模块307对解释器301中的语法规则进行改变、删除、增加中的任一项。

[0042]可选地，当系统包括语法规则存储模块(图3中未示出，其具体的描述参见对语法规则存储模块205的描述)时，语法规则修改模块307还可以对语法规则存储模块中存储的语法规则进行改变、删除、增加中的任一项。

[0043]图4是本发明提供的机器人示教器的一实施例的结构示意图。本发明一【具体实施方式】，结合本发明其他实施方式的各个方面。一种机器人不教器40包括解释器401、发送模块403和输入模块409。

[0044]解释器401，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0045]解释器对第一程序文件和/或第一数据文件进行语法分析，分析后，根据G代码程序文件和CNC数据文件的语法规则，将第一程序文件转化成为G代码程序文件，将第一数据文件转化成为CNC数据文件。

[0046]发送模块403，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0047]发送模块发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件被发送至机器人控制器上。机器人控制器能够直接识别示教器发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件，能够降低控制器的资源占用率，提高处理效率。

[0048]输入模块409，所述输入模块用于根据输入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一数据文件;输入模块，能够接收和识别依据至少一个机器人运动控制编程语言输入的信息，至少一个机器人运动控制编程语言与至少一种语法规则相适配。

[0049]可选地，示教器还包括语法规则存储模块，包括至少一种语法规则，根据所述至少一种语法规则，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0050]语法规则存储模块的引入机器人示教器有哪些功能，提升了示教器中解释器的可扩展性。对于不同种类的第一程序文件和/或第一数据文件，有不同的语法规则与其相适应，根据与不同种类第一程序文件和/或第一数据文件分别相适应的语法规则，解释器能够将不同种类的第一程序文件和/或第一数据文件转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0051]可选地，示教器还包括语法规则修改模块，语法规则修改模块用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。

[0052]例如，语法规则修改模块对解释器中的语法规则进行改变、删除、增加中的任一项。

[0053]又例如，当系统包括语法规则存储模块时，语法规则修改模块还可以对语法规则存储模块中存储的语法规则进行改变、删除、增加中的任一项。

[0054]由于示教器中包括至少一种语法规则，和/或对已有的语法规则能够进行修改，增加，删除。因此，使得输入单元使用的机器人运动控制编程语言能够多样化，并且支持客户定制的运动控制编程语言，使得具有更加友好的人机交互方式。

[0055]图5是本发明提供的机器人示教器的信息处理方法一实施例的方法示意图。

[0056]本发明一【具体实施方式】，结合本发明其他实施方式的各个方面。本发明提供的一种机器人示教器的信息处理方法，包括步骤S510和步骤S530。

[0057]步骤S510，将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0058]对第一程序文件和/或第一数据文件进行语法分析，分析后，根据G代码程序文件和CNC数据文件的语法规则，将第一程序文件转化成为G代码程序文件，将第一数据文件转化成为CNC数据文件。

[0059]步骤S530，发送生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。

[0060]G代码程序文件和/或CNC数据文件被发送至机器人控制器上。机器人控制器能够直接识别示教器发送的G代码程序文件和/或CNC数据文件，能够降低控制器的资源占用率，提尚处理效率。

[0061]可选地，方法还包括存储步骤，存储至少一种语法规则，根据所述至少一种语法规贝IJ，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0062]存储步骤的引入，提升了示教器中文件转化的可扩展性。对于不同种类的第一程序文件和/或第一数据文件，有不同的语法规则与其相适应，根据与不同种类第一程序文件和/或第一数据文件分别相适应的语法规则，能够将不同种类的第一程序文件和/或第一数据文件转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。

[0063]可选地，方法还包括语法规则修改步骤，用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。

[0064]可选地，方法还包括输入信息接收步骤，用于根据输入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一数据文件；

[0065]输入信息接收步骤，能够接收并识别依据至少一个机器人运动控制编程语言输入的信息，所述至少一个机器人运动控制编程语言与所述至少一种语法规则相适配。

[0066]由于示教器中包括至少一种语法规则，和/或对已有的语法规则能够进行修改，增加，删除。因此，使得输入单元使用的机器人运动控制编程语言能够多样化，并且支持客户定制的运动控制编程语言，使得具有更加友好的人机交互方式。

[0067]由此，利用本发明的方案，使得示教器发送的信息能够直接被控制器识别，提高了系统的效率，更进一步，能够更加灵活的适应不同的机器人运动控制编程语言，对于用户定制性语言也能够较好地支持。

[0068]本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0069]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0070]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0071]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0072]以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

【主权项】

1.一种机器人示教器，其特征在于，包括解释器和发送模块， 所述解释器，用于将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件； 所述发送模块，用于发送所述解释器生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。2.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，还包括语法规则存储模块，所述语法规则存储模块包括至少一种语法规则，根据所述至少一种语法规则，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。3.根据权利要求1或2所述的示教器，其特征在于，还包括语法规则修改模块，所述语法规则修改模块用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。4.根据权利要求2或3所述的示教器，其特征在于，还包括输入模块，所述输入模块用于根据输入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一数据文件； 所述输入模块，能够接收和识别依据至少一个机器人运动控制编程语言输入的信息，所述至少一个机器人运动控制编程语言与所述至少一种语法规则相适配。5.一种机器人示教器的信息处理方法，其特征在于，包括 将第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件； 发送生成的G代码程序文件和/或CNC数据文件。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括存储至少一种语法规则，根据所述至少一种语法规则，能够将至少一种所述第一程序文件和/或第一数据文件分别转化成为G代码程序文件和CNC数据文件。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括语法规则修改步骤，用于增加和/或改变和/或删除示教器的语法规则。8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括输入信息接收步骤，用于根据输入的信息生成所述的第一程序文件和/或第一数据文件； 所述输入信息接收步骤，能够接收并识别依据至少一个机器人运动控制编程语言输入的信息，所述至少一个机器人运动控制编程语言与所述至少一种语法规则相适配。

【文档编号】B25J9/22GK106078753SQ201610513458

【公开日】2016年11月9日

【申请日】2016年6月30日

【发明人】古鹏, 薛冰梅, 朱茂娟, 王鑫, 段尧, 杨裕才, 曾奇, 晏晚君, 王林冰, 李晨杰, 李健斌, 彭月, 韩冰

【申请人】珠海格力智能装备有限公司