实现对KUKA机器人故障维修的快速响应

实现对KUKA机器人故障维修的快速响应摘要：本课题快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题通过对KUKA机器人在高架库系统中的应用和程序进行研究，在KUKAControlPanel（KCP）上对各类参数进行标注，制作KCP操作指导书关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf，优化任务模式切换，设计任务处理程序，从而大幅缩短了维修人员对KUKA机器人故障的判断和维修时间，实现KUKA机器人故障维修的快速响应。关键词：KUKA机器人；参数标注；操作指导；任务程序优化；烟草类文章主要通过研究KUKA机器人的任务类型，结合KUKAControlPanel（KCP）上软件的使用，对任务模式切换的指导，对程序的优化改进，使对KUKA机器人故障判断更加快速有效库卡机器人维修说明书，减少KUKA机器人的维修时间，使KUKA机器人故障引起的停机时间大幅缩短，实现对KUKA机器人故障维修的快速响应。我国的烟草行业自2003年工商分离的十二年来，致力于推进科技创新、管理创新和服务创新，通过产品知名度、美誉度、安全度的提高，卷烟销量平稳发展，销售结构合理上升，烟草行业发展前景更加广阔。

浙江中烟杭州卷烟厂在卷烟上水平的大趋势下，大刀阔斧，“十一五”技改项目于2012年正式投产启用，标志着全国乃至全世界一流卷烟生产基地的诞生库卡机器人维修说明书，实现了卷烟生产制造自动化全覆盖。杭州卷烟厂制丝车间抓紧技改契机，引进了当前世界最先进的物流系统以及烟叶制造装备，例如Swisslog高架库物流系统、德国KUKA机器人、Garbuio翻箱机器人等，全面步入自动化、智能化的工业4.0时代。文章主要针对其中的关键设备―KUKA机器人进行了相关的分析定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析和研究，通过一系列优化改进，实现对KUKA机器人故障维修的快速响应。杭州卷烟厂高架库物流系统中采用的机器人手臂是由德国KUKA公司生产。制丝车间CT1（叶丝高架库）、CT2（成丝高架库）各自配备两台KUKA机器人，主要用于拾取、放置进出高架库烟箱的箱盖。其主要组成部分如下图所示。机器人A6轴上安装特制的夹具，通过夹具上钩爪的伸缩夹取烟箱箱盖。夹具上装有8个吸盘，连通负压管道，用于辅助吸取烟箱箱盖。负压管道通路中安装有负压检测工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训装置，对机器人在夹取箱盖时的负压进行检测，判断是否出现夹取故障。

KUKA机器人在运行过程中，在KCP上可以随时查看程序的运行过程，查看各个输入输出节点的实时状态，查看当前正在执行的任务类型。经过对KUKA机器人长时间运行的观察，同时总结之前出现的问题和积累的维护经验，发现KUKA机器人KCP上显示的部分输入输出节点的功能与厂家提供的设备说明书有较大出入，在操作、维修过程中容易引起操作、维修人员对相应功能认识错误，从而导致操作失误、维修进程陷入僵局等问题。另外，KUKA机器人在运行时出现报警，主程序会停在相对应的报警程序内，但是由于缺乏相应注释，无法对程序进行阅读，导致无法第一时间了解故障信息，从而延长了故障判断时间，导致维修效率降低。如果对程序内容进行简单标注，使操作、维修人员能够对程序简单阅读，及时了解相关故障信息，就能根据故障信息快速处理问题。所以通过对KUKA机器人的操作方式和功能进行完整验证，明确操作规范编程规范下载仕学规范下载编程规范下载警徽规范下载编程规范下载，对操作方法进行完善，对各个输入输出节点的功能内容进行验证，并在KCP上进行详细标注，同时对机械手程序添加详细注释，提高程序可读性。为KUKA机器人制作现场操作说明书，现场可随时查阅。

通过这些举措，方便操作人员和维修人员能够快速判断机械手的运行状态和故障类型，实现对KUKA机器人的任务执行过程从始至终进行贯通。KUKA机器人正常运行一般有两种运行模式―“半程模式”和“全程模式”。当2台机器人都正常运行时，处于“半程模式”状态。此时，2台机器人同时工作，分别控制左右两个输送线区块上烟箱箱盖的拾取和放置任务。当其中一台发生故障需要维护时，为保证物流系统继续正常运行，需要由另一台完好的机器人对整个区块的烟箱箱盖任务进行全面覆盖，这时运行中的机器人处于“全程模式”状态。在出现外部非正常停止故障（机器人夹具与箱盖发生碰撞等）引起的CPU程序中的任务中断，将导致机器人的任务执行出现停滞，进而无法正常执行后续其他烟箱的取盖或放盖任务，将直接导致烟箱在输送线上停止运输，造成物流系统停止运行。在故障机器人无法及时恢复正常运行时，需要进行“半程―全程”模式切换。但是由于残留任务的存在，经常导致模式切换不成功，从而无法对机器人故障维修进行快速响应，对高架库物流系统的稳定运行造成很大影响。针对这一问题，我们决定对模式切换过程进行优化。在进行模式切换时我们发现，切换的前提条件非常复杂，对任务处理的要求非常严格。

在将“半程”切换为“全程”模式时，需要将故障机器人的未完成任务进行手动完成。在“全程”切换为“半程”时，需要整个高架库库区的输送线没有提出烟箱箱盖拾取或放置的任务要求。所以，在切换时需要对KCP上的输入输出节点进行观察和更改，使其满足切换条件后才能完成模式切换。为了实现顺利切换运行模式，通过经验积累，与厂家交流沟通后，制作了详细的机械手“半程―全程”模式切换说明书，置于运行现场。在进行模式切换时，依据此说明书，可判断切换条件是否满足，实现对机械手运行模式切换的现场指导，确保切换过程顺利进行，使物流系统迅速恢复正常。同时，由于在模式切换时对当前的任务状态有所要求，如果任务未完成，形成任务残留，则需要手动操作完成任务（包括拾取箱盖或释放箱盖）。而手动操作完成任务需要多名人员配合，在很大程度上影响了切换速度。通过深入研究，对KCP中程序语言的融汇贯通，我们设计了一段任务复位程序（atreset），在CPU任务执行意外中断后，能够实现对机器人当前任务的复位操作，满足模式切换要求。经过反复验证，该程序能很好的复位残留的未完成任务，将其返回PLC重新进行任务分配，无需手动完成，从而满足模式切换的必要条件，使模式切换更加流畅有效。

经统计，改进前机器人的维修时间平均为每月50分钟，造成高架库物流系统停止运行时间为每月30分钟，进而引起喂丝站停机的时间为每月15分钟。改进后机器人的维修时间缩短为每月13分钟，造成高架库物流系统停止运行时间为每月8分钟，引起喂丝站停机时间为每月5分钟，改进前后平均每月缩短了10分钟的停机时间。制丝车间一共有5个喂丝站，每个喂丝站拥有4台喂丝机，每台喂丝机平均对2台卷包机台进行供丝。以HAUNIPROTOS-M8卷烟机20000支/分钟生产能力来算，相当于每月为公司增加了20000？鄢4？鄢5？鄢10=4000000支的卷烟生产量。综上所述，通过对本课题的实施，我们优化了KUKA机器人的人机交互功能，改善了故障判断方式，优化了维修模式，缩短了维修时间，提高了对KUKA机器人故障维修的响应速度，保障了整个高架库物流系统的稳定运行，为车间乃至公司有效地增加了生产能力。