搬运机械手控制系统的设计说明书.doc

完成日期：2007毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目：搬运机械手控制系统的设计学号：2003070523姓名：****业：机械设计制造及其自动化指导教师：**主要内容及基本要求在本次搬运机械手控制系统的设计中，要完成的任务有如下几个方面：1、用机器人运动学求得搬运机械手的正解；2、由运动学方程解得搬运机械手各关节变量，并求出轨迹方程；3、用VB建立人机交互界面，并根据轨迹方程画出轨迹曲线；4、实现VB界面与PLC的通信，以及对搬运机械手的控制；5、写一份8000字以上的毕业设计说明书；6、一篇不少于3000单词的英文原文及中文翻译。二、重点研究的问题1、搬运机械手运动学方程正解的求解；2、建立VB界面新睿机械手系统说明书新睿机械手系统说明书，实现计算以及画出轨迹曲线；3、实现搬运机械手的自动控制。三、进度安排序号各阶段完成的内容完成时间查阅资料07.3.15~07.3.31总体反方案设计07.4.1~07.4.7搬运机械手的运动学位姿正解07.4.8~07.4.24学习VisualBasic软件，做交互界面04.4.25~07.4.30编写程序，实现机械手运动的控制07.5.1~.7.5.20写设计说明书07.5.21~07.5.31准备答辩2007月初四、应收集的资料及主要参考文献1、刘极峰，易际明.机器人技术基础[M].北京：高等教育出版社，2006